一、VDR简介
 VDR(船载航行记录仪)以一种安全和可恢复的方式保持存储船舶发生事故前后一段时间的船舶位置、动态、物理状况、命令和操纵等信息的专用装置，是一个复杂的系统，俗称“船舶黑匣子”。2004年12月，IMO MSC第79次会议正式通过了SOLAS公约第5章的修正案，强制要求对2007年7月1日之前建造3000总吨位及以上货船在2010年7月1日前必须安装VDR或S-VDR。2010年7月1日以后，所在从事国际航行的船舶都必须装有S-VDR或VDR。从抗干扰性能、运行可靠性、硬件成本、安装及维护等方面综合考虑，目前VDR大多采用多总线方式设计。
 
二、VDR的硬件结构
 VDR系统框架见图1，整个系统主要分采集子系统、存储子系统和提取回放子系统，由RS-485总线、CAN总线和以太网连接在一起。采集子系统包括多个模拟量采集模块、多个开关量采集模块、多个数字量采集模块、2个语音采集模块和1个雷达图像采集模块。VDR主机中的网桥起桥接的作用，把从以太网传输过来的数据和命令送至RS-485总线上，或把RS-485总线上的采集数据传送给以太网。主存储器和备用存储器具有相同的结构，正常工作时由主存储器发出一些应答信息，备用存储器只是存储与主存储器相同的数据，在主存储器出现故障时备用存储器自动转换成主存储器并立即工作。

三、RemoDAQ-8000/9000在VDR中的应用
 模拟量采集模块、数字量采集模块、电源监控模块和系统监管器需要与VDR主机交换数据，采用主从式结构，即VDR主机中的网桥主动轮流向这些模块发送查询命令，模块接收到查询命令后给出应答帧。由于这些模块所要传输的数据量较少，且分布较为分散，因此可采用集智达的RemoDAQ-8000/9000采集模块和嵌入式控制器来实现，见图2 。

图2 基于R-485、以太网数据采集框图

 RemoDAQ-9X21可编程控制器带有以太网接口，可以用做一个Modbus/TCP客户端从远程I/O获取数据，也可以用作Modbus/TCP服务器与HMI/SCADA软件连接。RemoDAQ-9X21采用AMD-80188-40M CPU，内置ROM-DOS系统，1.5MB Flash（512KB用于用户应用程序），640KB SRAM（384KB用于掉电保护）。RemoDAQ-9X21带四个串口并且支持4~8个I/O扩展槽，可方便灵活的配置现场所需的I/O模块：例如RemoDAQ-9017是8路模拟量输入模块，可以通过传感器对舵轮舵角、油门、螺角等进行采集；RemoDAQ-9050是16路通用数字量I/O模块，每路均可通过DIP开关来设定为DI或DO，数字量采集模块主要对主轴转速、驾驶车钟、应急车钟、回令车钟、水密门、防火门、舵报警、主报警、火灾警、消防警、艏艉门等进行采集。当个别采集点距离过远时，可利用RemoDAQ-9X21的RS-485口外接RemoDAQ-8000模块来进行扩展。
 集智达的基于RS-485和CAN总线的产品已广泛应用于VDR或S-VDR中，受到用户好评。